Эгер робот JOG же иштөө учурунда өзгөчөлүккө туш болсо, мен эмне кылышым керек?

Качан робот сингулярлыкка жетет же жакындаса, декарттык координаттарга негизделген пландоо кыймылын ар бир октун биргелешкен кыймылына туура инвертирлөө мүмкүн эмес жана кыймылды пландаштыруу туура жүргүзүлбөйт. Биргелешкен чекит кыймылы же movej кыймыл көрсөтмөлөрү колдонулушу мүмкүн.